RobotStudio 任务3：方形路径示教实战（IRB 120 + tool_pen）

RobotStudio 任务3方形路径示教实战IRB 120 tool_pen 完整复盘方孔轮廓路径示教全过程工作站搭建、工具标定、进出结构规划以及超行程、50024 两大踩坑实录。 一、任务描述 在 RobotStudio 6.08 仿真工作站中用绘图笔沿绘图板方孔走一圈。环境ABB IRB 120工具数据 tool_penTCP 在笔尖工件坐标 wobj0。 二、准备工作 1. 搭建工作站导入 IRB 120、绘图笔、绘图板 2.标定工具笔竖直放置以笔尖为 TCP 标定 tool_pen 3. 关键布局IRB 120 臂展只有 **580mm**绘图板务必放在机器人正前方否则远角必超行程。 三、路径规划进出结构 pHome → pTrans → pGetin → 方孔起终点及四角Target_10~60→ pGetin → pHome 移动段 MoveJ关节运动快、平稳 轮廓段 MoveL直线运动保证方形边缘。 四、示教步骤 「手动线性 捕捉边缘」模式下笔尖贴合角点后点**示教目标点**6 个点逐一录入参数统一 v400角点区域 z5/fine最后右击 Path_10「沿着路径运动」验证。 五、核心代码 rapid MoveJ pHome,v1000,z50,tool_pen\WObj:wobj0; MoveJ pTrans,v1000,z50,tool_pen\WObj:wobj0; MoveJ pGetin,v1000,z50,tool_pen\WObj:wobj0; MoveL Target_10,v400,fine,tool_pen\WObj:wobj0; ! ...... Target_20~60 同格式轮廓五段 ...... MoveJ pGetin,v1000,z50,tool_pen\WObj:wobj0; MoveJ pHome,v1000,z50,tool_pen\WObj:wobj0; 六、踩坑实录 坑1机器人卡住不动 远角点超出 580mm 臂展 → 把绘图模块挪到机器人正前方重新示教。 坑250024 转弯路径故障 方孔夹角处转弯区域参数不当拐角处停止报错 → 角点区域改 z5/fine 后跑通。 七、总结 工具 TCP 标定精度直接决定画线质量 布局先行先确认可达性再示教省一半调试时间 MoveJ 管转移、MoveL 管轮廓区域参数决定棱角清晰度 报错先看输出日志故障码50024转弯路径故障、超行程臂展问题对症下药。 作者韦振敏1244160102 2026.9.30