IROS24投稿全流程：从双盲审稿到camera-ready实战

三月的第一个周五凌晨两点我把最后一遍pdfinfo的输出截图存进文件夹然后点了投稿系统里那个按钮。那一刻其实没什么仪式感只有一种终于不用再改图三的字体了的解脱。真正让我印象深刻的是后面这八个月等审稿意见的两个多月、收到三份风格完全不同的评审报告、写答复信、等最终决定以及录用之后 camera-ready 阶段的兵荒马乱。IROS24 对我来说从头到尾都不只是写一篇论文那么简单。这篇就是我把自己这次投稿 IROS24 的全过程拆开写下来的记录从选会、投稿系统里那些明显坑、答复信的写法、常见审稿意见的潜台词一直写到 camera-ready 和现场展示。适合两类人看一是第一次往机器人领域顶会投会议论文的博士生和工程师想知道除了写论文之外还有哪些环节会翻车二是投过几次、但总在审稿意见上吃亏的人我把高频意见的潜台词和应对方式整理成了可以直接参照的模板。需要提前说明的是这不是官方指南所有规则永远以当年的 Call for Papers 和会议邮件为准我写的都是自己踩过或者眼看着别人踩过的实战细节。1. 选会这一步就决定了后面半年的节奏1.1 我为什么在 ICRA 和 IROS 之间选了 IROS机器人方向有两条主干道ICRA 和 IROS 都是 IEEE 体系下的旗舰会议。最直观的区别是时间错位ICRA 一般五月开截稿在前一年九月前后IROS 一般十月开截稿在当年三月前后。这个错位对很多人来说是决定性的——如果你的实验结果是秋季才跑出来的ICRA 那个窗口实际上等于没赶上IROS 就是唯一现实的会议窗口。流传比较广的一个说法是IROS 偏系统与应用ICRA 偏算法与理论。我不完全同意这个二元划分但有一点是确实的IROS 有 interactive session 的传统现场带实物演示、和同行站着聊一个下午的机会更多。如果你的工作里有真实机器人平台、有系统集成、有像样的 demo 视频IROS 的审稿池通常对这种呈现形式接受度不错。还有一个经常被忽略的成本项会议论文录用之后必须到场展示不去会被从 proceedings 里撤掉这是硬规定。所以选会的时候得把十月我能不能去算进去。IROS24 在阿布扎比十月中旬从国内飞过去要转机加上会期整个行程基本要占掉一周半。这个时间成本在决定投稿之前就该想清楚。1.2 RA-L 那条路快但节奏不由你控制RA-L 是滚动投稿的期刊录用之后可以选择在 ICRA 或者 IROS 上做 presentation。它的好处很明确没有硬 deadline随时可以投它的代价也很明确审稿周期不可控两到三个月是常态遇上拖延的审稿人拖到四个月以上也不罕见。而且 RA-L 对页数的限制更紧超页费用更贵它更偏好一个完整闭环的小故事对那种系统庞大、图特别多、需要八页才讲得完的工作其实不太友好。我当时判断的标准很简单这份工作如果压缩到六页剩下的信息量还能不能把贡献撑住能就走 RA-L不能就走会议正稿。另外有个细节值得提一下RA-L 的审稿人是按期刊审稿人的口径来的对 baseline 完整度和实验严谨度的要求通常比会议稿更高但相应的返回来的意见也更详细、更有建设性很少出现写作需要改进这种空话。1.3 投稿前一个月我实际排的时间表很多人问提前多久开始准备我把自己这次的时间线整理出来供参考时间节点主要任务备注T-8 周定 baseline 和数据集跑通训练评估管线这一步卡住是最致命的T-6 周主实验至少 3 个 baseline 乘 3 个场景先跑最可能失败的配置T-4 周消融实验 失败案例分析消融是最容易被审稿人追着问的T-3 周写正文初稿先把图表位置占好别等实验全跑完才动笔T-2 周找两个不熟悉你方向的同门盲读他们卡住的地方就是审稿人卡住的地方T-1 周语言润色、画图、录视频、清元数据录视频一定要留出重录的次数T-3 天只做一件事完整上传演练并跑格式检查这个节点绝对不要拿去改内容关于最后一条我要多说一句。投稿系统在 deadline 前几个小时会明显变慢格式检查工具也可能出意外。我在 T-1 天就做过一次完整上传演练确认了文件大小、字体嵌入、页数都没问题真到提交那天只改了文件名。另外有些会议会要求提前提交标题和摘要abstract deadline 比 paper deadline 早几天即便 IROS 这两者通常是同一天也不要赌提前两周把摘要写好放着怎么都不亏。2. 投稿系统里填错的每一个字段都会变成审稿人给你的低分2.1 领域选择为什么比摘要还关键投稿的时候会选 primary topic 和 secondary topic。这两个下拉框决定了 AC 把你的稿子分给谁。填错的后果不是直接被拒而是被不懂你的人审具体表现就是那种意见这篇论文把 A 和 B 结合起来但 A 和 B 本身都不是新方法所以创新性有限。因为审稿人只看见两个已知模块的拼接看不见你在它们之间的接口层解决了什么问题。我的做法是 primary 选最贴合的那个细分方向secondary 填两到三个交叉方向尽量覆盖可能审我的人的知识范围。摘要里坚决用领域标准术语不自造词。我见过一个同门把一个已经有通用叫法的机制起了个新名字审稿人直接回了一句this is just X renamed后面所有讨论都崩了。2.2 双盲要真正做到位包括 PDF 元数据IROS 这几年采用的是双盲审稿但每年 CFP 都会再确认一次不要凭去年的经验办事。下面是我整理的自查清单按容易漏的程度排序用官方模板IEEE conference template不要沿用实验室的旧模板页边距和字号改了会过不了格式检查作者块按当年要求处理通常是留空或者只写 paper ID致谢整段删掉包括基金编号和项目名称自引改成第三人称Prior work [12] proposed...不要出现 our previous work补充材料里不要留 GitHub 链接、个人主页、实验室 logo视频里出现的人脸、工牌、实验室门口的铭牌这个绝大多数人都会忘最关键的一条PDF 元数据里的作者名最后这条每年都能筛掉一批人因为你在本地看文件属性根本想不起来。两个命令就能查# 查看 PDF 基本信息重点看 Author / Creator 字段 pdfinfo submission.pdf # 信息更全一些可以过滤出作者相关字段 exiftool submission.pdf | grep -i author如果 LaTeX 编译出来的 PDF 里带着你的系统用户名那也要处理掉用\hypersetup{pdfauthor{},pdftitle{}}覆盖一下就能解决。2.3 页数限制和超页费的省钱排版顺序IROS 一般是正文六页含图表参考文献可以放到第七页最多到八页但要交超页费。这个规则每年会微调务必把去年和当年的 CFP 放在一起对比看。超页费按页计两页的代价可能比你想的大所以压页数是值得花时间的。我压页的顺序是从性价比高到低图表尺寸用矢量图别贴高清位图→ 表格样式去掉竖线和冗余横线用 booktabs 风格→ 公式能行内就行内多行公式合并→ 段落删掉as we all know式的铺垫→ 参考文献条目压缩。如果你卡在六页半前面四条基本都能压下去实在不行再考虑付费。2.4 点 Submit 之前的那张自检表检查项怎么查常见翻车点页数是否超限阅读器直接看页数注意参考文献算不算图片浮动导致多出一页字体是否嵌入pdffonts看 emb 那一列有没有 no用绘图软件导出的 Type 3 字体文件大小系统一般有上限常见 20 到 60MB把视频直接塞进 PDF双盲残留全文搜自己的姓、学校名、基金号元数据、视频、附录图的分辨率放大到 200% 看一遍截图当图用糊得没法看视频格式一般要求 mp4/H.264用 HEVC 编码老播放器打不开引用准确性抽查十条看作者名和年份BibTeX 里的会议名简写不统一3. 等审稿意见的那两个多月别干等3.1 投稿当天就搭好答复信的素材库IROS 的审稿周期大概两到三个月。这期间我做了一件回头看非常值的事投稿当天就列了一份预判质疑清单。具体做法是把自己当成最挑剔的审稿人写下五到八条最可能被问的问题每条后面标上我手上有什么证据。比如为什么不用 X 作为 baseline→ 有结果在附录表 B主实验为了篇幅没放换个场景还能不能用→ 跑了一半泛化实验差两组收敛性怎么保证→ 有理论分析在附录计算量多大→ 有实测数据但表格还没做然后在这两个多月里优先把证据不足的那几条补掉。原因很现实答复环节的窗口通常只有一到两周甚至更短那几天里你是绝对做不完新实验的能用的只有之前攒下的东西。等到意见回来才开始跑对比实验基本等于放弃这条意见。3.2 意见回来之后先分类再决定吵不吵先说明一点IROS 近几年的会议稿是有作者答复环节的但窗口长度和具体形式每年会变投稿前后一定要把 CFP 和后续邮件看清楚不要按上一届的经验准备。拿到三份意见之后我的处理顺序是三个动作第一看每份意见的 overall rating 和 confidence。AC 在做最终决定的时候会更多参考 confidence 高、方向对口的审稿人。如果给低分的那位 confidence 是 low而给高分的两位 confidence 都是 high那你的处境其实比分数看起来好。第二找共识。两个以上审稿人提到同一个点那就是必须正面回应的硬问题不要试图绕过去。第三看分歧。一个人说这个模块设计得好另一个人说它有问题这种时候不要选边站把事实和设计动机摆清楚让 AC 判断。在答复信里跟着一方去反驳另一方是最容易扣印象分的做法。3.3 答复信的三段式和三个坑我用的是很朴素的三段结构开头三四行致谢加一句我们做了哪些主要改动中间逐条回应格式统一成 Reviewer 1 / Comment 1结尾对确实指出的硬伤直接承认说明下一步计划。每条回应的内部也有固定套路先用一句话复述对方的关注点表示你理解了他真正在担心什么然后给证据优先给数字、表格编号、章节编号最后说明这条意见在修订稿里怎么体现。如果因为篇幅原因没法加内容就明确说会在修订稿的观点补充中说明而不是含糊过去。三个坑我踩过其中一个剩下两个是看别人踩的篇幅超限。不少会议要求答复信控制在一页以内超了 AC 大概率不看。我的做法是先把所有想说的话写完然后再压掉一半压的过程其实就是筛出真正重要的论点。语气。开头写The reviewer misunderstood...基本等于自杀。换成We thank the reviewer for pointing this out. We realize the description in Section 3 may be unclear. In fact, ...同样的意思读起来完全不一样。只承诺不给结果。写we will add more experiments in the revision但一个数字都没有等于没说。哪怕只有一组初步数据也比一句承诺强。4. 高频审稿意见逐条拆解它们到底在问什么先把常见意见和它们的潜台词摆在一起这张表我至今还在用意见表述常见潜台词应对优先级Novelty is limited可能是真重叠也可能是没看懂差异化最高Experiments are not sufficient缺近期 baseline、缺真实场景、缺消融最高Comparison with X is missing审稿人自己做过 X高This is a combination of known techniques贡献层级没讲清楚高Not clear how parameters are chosen复现性受质疑中Writing needs improvement图表或动机部分有问题中4.1 创新性不足的三种真实含义第一种是真的重叠那你只能承认并明确差异第二种是审稿人不在你这个子领域视野里只有几篇老文章第三种是你自己把新颖点写小了明明解决的是接口层的问题intro 里却只强调两个模块的拼接。判断方法看他引用的相关工作是什么。如果他提的三篇都是五年前的、而且针对的是完全不同的任务形态那大概率是第二种。这种情况下不要在新颖性这个词上纠缠补一个最接近的近期工作的对比实验然后用一句话点明差异维度。差异要具体到在动态障碍物场景下的任务成功率这个颗粒度写我们的方法更好是没有信息量的。4.2 实验不够背后审稿人在找什么说到底就三件事跟谁比、在什么条件下比、别人能不能复现。所以补实验的优先级排序也是清楚的和最近两年内的 SOTA 比 跨场景或跨形态的泛化实验 关键模块的消融 真实平台上的验证。如果篇幅实在不够第四条可以放进视频里。审稿人在看到真机视频之前对仿真里跑得好是天然打折的。一个三十秒的真机成功片段能抵一整段文字描述这是我这次投稿里最直观的体会。4.3 关于写作、图表和读不懂的意见我帮导师审过几篇稿子最深的感受是审稿人分配给你论文的时间可能只有三十分钟。他会按这个顺序读标题、摘要、图一和图二、引言最后一段的贡献列表、主实验表、结论。如果图一没让他三秒内看懂你在解决什么问题后面所有内容他都是带着怀疑在读。所以我给自己定的自检标准是图一单独拿出来不给任何上下文一个同方向的人能在三秒内说出这是在解决什么问题。做不到就重画不要省这个时间。另外符号表值得用两行篇幅列出来尤其是涉及多个坐标系和变换的工作我见过太多因为符号没定义清楚被扣分的稿子。4.4 遇到误读或者互相矛盾的意见不要在答复信里指责审稿人这一点没有例外。用our description may have caused confusion作为缓冲然后给正确的说法最后指出原稿里哪一句会导致误读、你打算怎么改。这个框架既保住了对方的体面也把你的立场表达清楚了。互相矛盾的意见处理起来更微妙。比如一个人要求加理论证明另一个人说理论部分太长了。这种情况把取舍讲明白就行考虑到本文的主要贡献是系统实现与真实场景验证我们将在修订稿中把定理的完整证明移入附录正文只保留主要结论和适用条件。把判断交给 AC不要自己选边。5. 录用之后才是真正的赶工5.1 决定邮件里必须当周处理的事六月中下旬决定邮件下来通常包含三部分决定结果、三份审稿意见以及后续操作说明比如 camera-ready 截止时间、版权表、注册开放时间。有四个东西我建议当周就确认完作者列表和顺序。camera-ready 之后再改作者基本要走申诉流程非常麻烦。投稿时就要把这个定死包括谁挂通讯、单位怎么写。注册要求。一篇论文至少要有一位作者注册通常按论文数量算超过一定数量需要额外付费。早鸟价和正价差额不小而且注册开放时间往往早于展示形式的通知所以要主动盯。展示形式。oral、spotlight 还是 interactive 海报这个一般后面单独通知。但如果早鸟注册的截止时间早于通知你就得自己先判断要不要先注册。版权表。IEEE 的电子版权表一般和 camera-ready 同期提交忘了会卡住出版流程而且系统提示往往在截止前一天才发。5.2 camera-ready 阶段能改什么、不能改什么原则上是这样可以改文字、改图表、补一个小规模实验、修正错误不可以改结论、不可以加作者、不可以大幅调整方法叙述。很多第一次投稿的人以为录用了就随便改实际上如果 Xplore 上线的版本和审稿版本差异过大是有可能被 AC 找回来的。我的习惯是做一次差异对比用latexdiff生成一份带标记的版本自己过一遍确保每一处改动都能对应到某条审稿意见这样万一被问起来有据可查。视频如果要作为补充材料上传注意平台对格式和大小的限制别到最后一天才发现超了。5.3 现场展示的准备方式oral 和海报完全不是一回事oral 一般是十二到十五分钟讲述加三到五分钟提问。我的结构是固定的三十秒讲问题配一张图两分钟讲现有方法为什么不行六到八分钟讲方法重点放在接口设计和关键决策的动机上三分钟讲实验主表加一个失败案例最后三十秒结论。失败案例这一段非常重要它会让提问环节的攻势软下来很多。interactive 海报的准备逻辑完全不同。你要先准备一个六十到九十秒的口头 pitch因为绝大多数人走到你海报前面只给你这么多时间。海报尺寸和展板规格会议会明确给出一般是 A0 竖版海报上小于 24pt 的正文基本没人会看宁可少放内容也别缩小字号。如果打算带实物演示有两件事必须提前查展馆的电源条件以及大型平台的搬运和地面承重限制。千万别指望现场能临时调好机械臂标定所有调试都要在酒店房间里完成再整体搬过去。另外阿布扎比十月份白天依然很晒展馆里的空调很足带一件长袖外套——这条听起来像废话但确实是我在会场里最庆幸的准备之一。6. 万一没中重投的决策流程6.1 先分清是方法问题还是表达问题把三份意见里的每一条问题抄到一张表上然后打标签。S 类是结构性问题方法的新颖性、实验设计是否成立、结论站不站得住。P 类是呈现问题写作、图表、引用、符号定义。如果 S 类占多数重投之前必须先动手改工作本身改文字没用如果 P 类占多数那其实是个好消息两到三周就能改完重投。这个分类动作的意义在于防止一种很常见的错误稿子被批得一无是处你情绪上觉得要重做实际上真正致命的只有一条。6.2 三种去向和各自的时间成本去向适合什么情况时间成本下一个会议的常规截稿P 类问题为主工作本身没问题改两三周等结果三个月RA-L工作完整、希望见刊更快、能接受期刊级严格度两三个月可能更久领域期刊工作体量大、需要更多篇幅、不着急半年以上我自己的原则是如果被批实验不充分别急着改投先把实验补完。同一份工作被同一位审稿人再审一次的概率不高但你要面对的是全新的审稿人同样的问题还会被问一遍只是换了个说法。6.3 把审稿意见变成能复用的资产我从第一次投会议开始就维护一张表每次的意见都按原文 / 分类 / 我的回应 / 最终改了没有记录。三四个会议下来你会非常清楚地看到自己的固定弱点。我的固定弱点是 related work 写得太短导致审稿人总觉得我没读过某几篇关键文章。后来我干脆把 related work 从半栏扩到一栏之后这类意见就基本消失了。这个记录还有一个用处写新论文的时候直接拿出来对照把上次被问的问题在稿子里提前回答掉比事后写答复信省力得多。说到底投稿这件事里能靠运气的部分比我想的要小。审稿人给低分的理由翻来覆去就那么几条看不懂你在解决什么问题、不知道你比别人好在哪、不确定结果能不能复现。这三条本质上都是表达问题而表达恰恰是你自己完全能控制的部分。我现在写论文的顺序已经完全反过来了——先把图一和贡献列表写出来确认一个陌生人在三十秒内能看懂再动手写方法部分。至于答复信我把它当成一次强制性的写作训练用一页纸说服三个可能并不友好的人这个能力比多跑一组实验值钱得多。