STM32F103C8T6 CAN 通讯

1.硬件原理图2.CAN初始化void main_can(void) { //SystemInit(); //设置系统时钟为72M KeyInit(); //按键管脚初始化 //LED_GPIO_Config();//LED管脚初始化 CAN_GPIO_Config();//CAN管脚初始化 CAN_NVIC_Configuration(); //CAN中断初始化 CAN_INIT();//CA初始化N模块 // while(1) // { // GetKey(); //检测是否有按键按下 // // } }/* CAN初始化 */ void CAN_INIT(void) { CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure; CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure; CanTxMsg TxMessage; /* CAN register init */ CAN_DeInit(CAN1); //将外设CAN的全部寄存器重设为缺省值 CAN_StructInit(CAN_InitStructure);//把CAN_InitStruct中的每一个参数按缺省值填入 /* CAN cell init */ CAN_InitStructure.CAN_TTCMDISABLE;//没有使能时间触发模式 //CAN_InitStructure.CAN_ABOMDISABLE;//没有使能自动离线管理 CAN_InitStructure.CAN_ABOMENABLE;//没有使能自动离线管理 CAN_InitStructure.CAN_AWUMDISABLE;//没有使能自动唤醒模式 CAN_InitStructure.CAN_NARTDISABLE;//没有使能非自动重传模式 CAN_InitStructure.CAN_RFLMDISABLE;//没有使能接收FIFO锁定模式 CAN_InitStructure.CAN_TXFPDISABLE;//没有使能发送FIFO优先级 CAN_InitStructure.CAN_ModeCAN_Mode_Normal;//CAN设置为正常模式 CAN_InitStructure.CAN_SJWCAN_SJW_1tq; //重新同步跳跃宽度1个时间单位 // CAN_InitStructure.CAN_BS1CAN_BS1_3tq; //时间段1为3个时间单位 // CAN_InitStructure.CAN_BS2CAN_BS2_2tq; //时间段2为2个时间单位 // // CAN_InitStructure.CAN_Prescaler60*4; //时间单位长度为60 // CAN_InitStructure.CAN_Prescaler60*2; //时间单位长度为60 //50k CAN_InitStructure.CAN_BS111;//CAN_BS1_19tq; //时间段1为3个时间单位 CAN_InitStructure.CAN_BS2CAN_BS2_2tq; //时间段2为2个时间单位 // CAN_InitStructure.CAN_Prescaler60*4; //时间单位长度为60 CAN_InitStructure.CAN_Prescaler120; //时间单位长度为60 //50k CAN_Init(CAN1,CAN_InitStructure); //波特率为72M/2/60(132)0.1 即100K /* CAN filter init */ CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber1;//指定过滤器为1 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterModeCAN_FilterMode_IdMask;//指定过滤器为标识符屏蔽位模式 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScaleCAN_FilterScale_32bit;//过滤器位宽为32位 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh0x0000;// 过滤器标识符的高16位值 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow0x0000;// 过滤器标识符的低16位值 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh0x0000;//过滤器屏蔽标识符的高16位值 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow0x0000;// 过滤器屏蔽标识符的低16位值 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignmentCAN_FIFO0;// 设定了指向过滤器的FIFO为0 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivationENABLE;// 使能过滤器 CAN_FilterInit(CAN_FilterInitStructure);// 按上面的参数初始化过滤器 /* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */ CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0, ENABLE); //使能FIFO0消息挂号中断 }3.发送代码/* 发送两个字节的数据*/ void can_tx3(u8 Data1,u8 Data2,u8 Data3) { CanTxMsg TxMessage; TxMessage.StdId0x00; //标准标识符为0x00 TxMessage.ExtId0x0000; //扩展标识符0x0000 TxMessage.IDECAN_ID_EXT;//使用标准标识符 TxMessage.RTRCAN_RTR_DATA;//为数据帧 //!!!!!!!!!! TxMessage.DLC8; // 消息的数据长度为2个字节 //!!!!!!! TxMessage.Data[0]0xf2; //第一个字节数据 TxMessage.Data[1]0xf2; //第二个字节数据 TxMessage.Data[2]Data1; //第一个字节数据 TxMessage.Data[3]Data2; //第二个字节数据 TxMessage.Data[4]Data3; //第二个字节数据 TxMessage.Data[5]0x00; //第二个字节数据 TxMessage.Data[6]0x00; //第二个字节数据 TxMessage.Data[7]0x00; //第二个字节数据 CAN_Transmit(CAN1,TxMessage); //发送数据 }4.测试