RTE、SchM、OS 和 BSW MainFunction，是怎么把整个 ECU 调度起来的？

前面几篇已经把 AUTOSAR 工程从配置讲到了代码。我们知道：Configurator ↓ Generate ↓ Generated Code ↓ BSW / MCAL / Application但代码生成出来以后，还有一个更实际的问题：这些代码到底什么时候执行？比如应用层可能有：10 ms Runnable 20 ms Runnable 100 ms RunnableBSW 里又经常看到：Com_MainFunctionRx() Com_MainFunctionTx() CanIf_MainFunctionRx() CanIf_MainFunctionTx() ComM_MainFunction() Dem_MainFunction()它们不会自己运行。CPU 也不会因为看到一个叫MainFunction的函数，就自动每 10 ms 调一次。真正把这些代码组织起来运行的，是：OS RTE SchM以及各个 BSW Module 提供的：